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| Lugar de origen | Japón |
| Nombre de la marca | FANUC |
| Certificación | CE ROHS |
| Número de modelo | A16B-3200-0600 |
ElEl número de unidad de control será el siguiente:Es la placa maestra de dos de los controladores de robots industriales más utilizados de FANUC: el R-J3iC y el R-30iA.
Estos controladores alimentaron una generación de robots de FANUC M-10i, M-20i, M-710i, R-2000i y muchos otros que se convirtieron en el núcleo de las líneas de soldadura de carrocerías de automóviles, células de soldadura por arco, sistemas de manejo,y instalaciones de pintura en todo el mundo durante los años 2000 y 2010.
El R-30iA en particular fue la plataforma principal de FANUC durante este período, y la base instalada de máquinas que ejecutan este controlador es enorme.
La placa principal en un controlador de robot desempeña un papel fundamentalmente diferente de la placa principal de una máquina herramienta CNC.Ejecución de programas NC que describen las rutas de las herramientas.
En el R-30iA, el tablero principal ejecuta la planificación de movimiento del robot, traduciendo comandos de tareas de alto nivel (mueve la articulación 1 a este ángulo, coloca el TCP en estas coordenadas cartesianas,Activa la pistola de soldadura, esperar el resultado del sistema de visión) en trayectorias de ángulo de articulación en tiempo real y comandos de servo para todos los ejes simultáneamente.
El tablero gestiona esto mientras también maneja las funciones de monitoreo de seguridad, la pantalla del colgante de enseñanza y la comunicación con el PLC de la célula y cualquier periférico de detección de visión o fuerza.
Los puertos Ethernet dobles incorporados en el A16B-3200-0600 reflejan la era del R-30iA. Esta generación de controladores de robots FANUC vio el comienzo de serios requisitos de conectividad de red.con fabricantes de máquinas y usuarios finales que deseen que los robots participen en redes de datos para monitoreo remoto, la carga/descarga de programas y la recopilación de datos de producción.
Los dos puertos Ethernet permiten al robot conectarse a una red de automatización mientras mantiene simultáneamente una conexión dedicada a un PC de programación o sistema de visión,sin necesidad de tarjetas de red adicionales para la conectividad básica.
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Controladores compatibles | El valor de las emisiones de gases de efecto invernadero se calculará en función de las emisiones de gases de efecto invernadero. |
| Puertos Ethernet | 2 (integrado) |
| Se requiere un plano de fondo | A05B-2500-C001 (2 ranuras) o C002 (4 ranuras) |
| Tarjetas de hija opcionales | Las tarjetas de control del eje, tarjetas de CPU, módulos FROM/SRAM |
| Serie | A16B-3200: las condiciones de los productos |
| Estatus de las personas | Disponible nuevo, renovado, probado |
| Origen | Japón |
El A16B-3200-0600 es único entre los componentes del controlador del robot porque almacena los datos más críticos en el sistema.
programas de robot, datos de control, configuración del sistema, asignaciones de E/S, coordenadas de herramientas (UTOOL), marcos de usuario (UFRAME), configuración de detección de colisiones,y todos los parámetros del sistema residen en las áreas de memoria FROM y SRAM de la placa.
Esto es fundamentalmente diferente de las placas de servoamplificadores, placas de seguridad o placas de E / S, que no contienen datos específicos del sistema.
Datos de dominioLa función más importante es quizás la más crítica: define la posición de referencia absoluta de cada una de las articulaciones del robot.
Sin el dominio de los datos, el robot no puede determinar su posición actual en el espacio y no puede ejecutar movimientos calibrados.
Si se pierden los datos de dominio,el robot debe volver a ser controlado utilizando las posiciones de referencia marcadas en los ejes del robot un procedimiento que requiere que el robot esté posicionado con precisión en su posición cero calibrada, que debe haber sido marcado en el robot en la instalación.
Datos del programaincluye todos los programas TP (Teach Pendant) que contienen las instrucciones de movimiento del robot, los puntos de paso y los comandos de proceso.
Si se pierden los datos del programa y no existe una copia de seguridad, cada programa debe re-enseñarse manualmente.
La implicación es clara: antes de cualquier trabajo en el A16B-3200-0600, todos los datos del robot deben ser respaldados en un dispositivo de memoria USB, tarjeta de memoria o ubicación de red utilizando la función de copia de seguridad de imágenes del robot.La copia de seguridad de imagen completa captura todos los datos en una sola operación.
Esta copia de seguridad debe realizarse no antes del mantenimiento previsto, sino como una actividad programada de rutina, idealmente diaria o semanal, dependiendo de la frecuencia de los cambios de programa.
Dentro del gabinete vertical compacto del R-30iA, el A16B-3200-0600 se encuentra en su plano trasero junto a cualquier tarjeta hija que requiera la configuración del robot.
Un robot de 6 ejes necesita una tarjeta de control de eje capaz de gestionar 6 ejes (más el eje externo si está presente); un robot más grande con ejes externos necesita una tarjeta de eje de mayor número.
El módulo FROM/SRAM en la placa principal contiene el software del robot, los parámetros del sistema y los datos del programa.
La tarjeta de la CPU (si está instalada por separado) proporciona los recursos computacionales.
The servo amplifiers (the A06B-6107 series in the R-30iA) sit in the same cabinet and communicate with the main board via the FSSB (FANUC Serial Servo Bus) — the same fibre-optic serial bus used in the CNC world.
Desde la perspectiva de la placa principal, cada articulación del robot se gestiona a través del enlace FSSB al servoamplificador que controla el servomotor de esa articulación.
La placa principal envía comandos de posición, recibe retroalimentación de posición y cierra el bucle de movimiento a intervalos de 125 μs para todos los ejes simultáneamente.
El A16B-3200-0600 especifica que necesita el plano trasero de 2 ranuras o 4 ranuras para su instalación en el chasis R-30iA.
El plano trasero proporciona la interfaz de conector físico entre la placa principal y la fuente de alimentación del controlador y el bus interno.
Cuando se adquiere una placa de reemplazo, confirming which backplane is installed in the specific robot controller is essential — the backplane configuration determines which slot arrangement is present and whether the board will physically connect.
Las diversas opciones de tarjetas hijas que "pueden instalarse horizontalmente a la placa principal" las opciones exactas disponibles dependen de la especificación de pedido original del robot.
Estas tarjetas incluyen opciones de CPU (que mejora la velocidad de procesamiento para aplicaciones que requieren una planificación de ruta más rápida), tarjetas de control de eje (que determina cuántos ejes gestiona el sistema),y módulos de memoria (que determina la cantidad de memoria de programa y configuración disponible).
Al reemplazar el tablero principal, las tarjetas hijas originales del tablero fallido deben transferirse al tablero de reemplazo, asegurando que se preserve la coincidencia de configuración.
P1: El robot muestra "SRVO-003 Servo error de inicio" y no puede funcionar. ¿Es esta la placa principal?
SRVO-003 es un fallo en la inicialización del servo. El sistema de servo del robot no pudo iniciar correctamente durante el arranque.
Esto puede originarse en: el servoamplificador no puede establecer la comunicación FSSB con la placa principal; un servoamplificador fallido para un eje específico; parámetros de servo incorrectos; o en algunos casos,un fallo de la placa principal que afecta el circuito del transmisor FSSB.
En primer lugar, comprobar los indicadores del servoamplificador. Cada amplificador de eje debe mostrar un patrón de LED específico durante la inicialización.
Si un amplificador específico muestra un LED defectuoso mientras otros se inicializan normalmente, el fallo está en ese amplificador o en su motor conectado.Si todos los amplificadores no se inicializan simultáneamente y se confirma que el cable y las conexiones FSSB funcionan correctamente, el circuito FSSB de la placa principal se vuelve sospechoso.
P2: Después de reemplazar el A16B-3200-0600 y cargar el respaldo, las posiciones de dominio del robot parecen estar equivocadas. ¿Qué causa esto?
Si la restauración de datos de masterización se incluyó en la copia de seguridad de la imagen y se restauró correctamente, las posiciones de masterización deben ser precisas.
Las causas más comunes de error aparente de maestría después del reemplazo de la placa son:la copia de seguridad se realizó cuando el robot no se encontraba en su verdadera posición de calibración (el control se había desviado o se había corregido después de la copia de seguridad); la copia de seguridad fue restaurada incorrecta o incompletamente; o los datos de master no se incluyeron en el ámbito de la copia de seguridad.
Verificar moviendo cada unión a su posición de referencia marcada y comprobando el valor actual con el recuento esperado en esa posición.
P3: ¿El reemplazo del A16B-3200-0600 afecta a la certificación de la categoría de seguridad del robot (si procede)?
Si la instalación del robot incluye opciones de seguridad funcional (FANUC DCS condiciones de parada) se incluye en los datos de respaldo del robotRestaurar la copia de seguridad debería restaurar esta configuración.
Sin embargo, cualquier instalación con clasificación de seguridad que haya sido sometida a una evaluación y validación formales de riesgos requiere una nueva validación después de reemplazar el hardware relacionado con la seguridad.
Consultar la documentación de seguridad de la instalación específica e involucrar al ingeniero de seguridad responsable antes de certificar la puesta en servicio del sistema.
P4: El robot tiene un programa FANUC KAREL que ejecuta un proceso complejo.
Sí, los programas KAREL (programas compilados a nivel de aplicación escritos en el lenguaje KAREL de FANUC) se almacenan en el área FROM del controlador la misma memoria gestionada por el A16B-3200-0600.
Estos programas están incluidos en la copia de seguridad completa de la imagen.
Si la copia de seguridad se realizó cuando los programas KAREL estaban actualizados, se restaurarán de la copia de seguridad junto con los programas TP y los datos del sistema.
Si los programas se actualizaron después de la última copia de seguridad, los cambios se pierden y deben volver a implementarse desde el entorno de desarrollo.
P5: ¿Se puede utilizar una placa principal de un controlador R-30iA en un controlador R-J3iC, o son las mismas?
El A16B-3200-0600 se enumera como compatible con los controladores R-J3iC y R-30iA. Estas dos generaciones de controladores comparten el hardware de la placa principal.
El R-30iA fue esencialmente el sucesor del R-J3iC, utilizando el mismo o estrechamente relacionado hardware con software actualizado.
La compatibilidad de la placa a nivel de hardware entre estas dos versiones de controlador permite que el A16B-3200-0600 sirva a ambas.
La versión del software y el registro en el tablero deben ser adecuados para el controlador específico y el modelo de robot en el que esté instalado ¢ las versiones del software FANUC para el R-30iA y el R-J3iC pueden diferir,y la instalación de una versión de software R-30iA en un R-J3iC sin la configuración adecuada puede resultar en problemas de funcionalidad.
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