El número de unidades de la unidad de control de la unidad de control de la unidad de control de la unidad de control de la unidad de control de la unidad de control de la unidad de control de la unidad de control.

Es el tipo absoluto.0001000 pulsos/Rev. Interfaz en serie FANUC Alfa i (αi) AC Servo Motors Acoplamiento Oldham IP65 Conector de 10 pines hecho en Japón

El codificador en el corazón del sistema αi servo

Cada movimiento en una máquina equipada con FANUC αi ∙ un incremento de 0,001 mm en un centro de torneado CNC, una interpolación de 6 ejes en un robot industrial,un recorrido rápido que cubre 500 mm en una fracción de segundo dependerá de los datos de posición que se originen dentro de un pequeño dispositivo óptico montado en la parte trasera de cada servomotorSin retroalimentación precisa, continua y confiable de ese dispositivo, no hay control de circuito cerrado. Sólo hay movimiento de circuito abierto: rápido, aproximado e inadecuado para la fabricación de precisión.

El FANUC A860-2000-T301 es el sensor de pulsos absoluto αiA1000, el sensor de retroalimentación diseñado específicamente para la familia de servomotores CA de la serie FANUC Alpha i (αi).000,000 pulsos por revolución entregados a través de una interfaz en serie, retención de posición absoluta a través de ciclos de potencia,y un diseño de acoplamiento Oldham que tolera la desalineación del eje sin comprometer la precisión, este codificador es el componente más utilizado y el más crítico para el mantenimiento en el servosistema αi.

Se encuentra en centros de mecanizado CNC, centros de torneado, cortadores láser y robots industriales FANUC en plantas de fábrica en todas las principales industrias manufactureras del mundo.

Especificaciones técnicas

De Alfa a Alfa i: dónde encaja este codificador en la historia de FANUC

La línea de productos FANUC para servomotores evolucionó a lo largo de generaciones claramente definidas, y el nombre del codificador refleja directamente esta progresión.La serie Alpha (α) original los motores equipados con el codificador A860-0370-V502 (αA1000) representaban la primera generación de la plataforma de codificadores de pulsos en serie de FANUCLa serie Alpha i (αi) que siguió trajo avances significativos en el rendimiento del motor, la comunicación del sistema de accionamiento y la integración de las funciones de seguridad.y requiere una nueva generación de hardware de pulsecoder para que coincida.

La "i" en αiA1000 no es cosmética significa un protocolo de interfaz serie revisado, hardware interno actualizado,y compatibilidad con los amplificadores de la serie αi (A06B-6114, A06B-6117, A06B-6130 familias) y la generación de FANUC CNC y controladores robóticos que trabajan con ellos.el αA1000 anterior de la serie Alpha original no puede sustituir al αiA1000, y el hardware del amplificador lo rechazará.

La comprensión de este límite generacional es más importante cuando se adquieren reemplazos.Una máquina más vieja con motores originales Alpha (no i) necesita el A860-0370-V502La mezcla de los dos no es posible sin cambios de amplificador y motor.

1,000000 pulsos por revolución: lo que ofrece esta resolución

Un millón de revoluciones por eje no es una cifra que existe para fines de comercialización. Tiene un significado físico concreto para la capacidad de posicionamiento de la máquina.

La documentación de la serie αi de servoamplificadores de FANUC (B-65262EN) establece explícitamente que el 1,000La clase de resolución de 0,000 ppr permite al motor satisfacer aplicaciones que van desde el simple posicionamiento hasta aquellas que exigen la mayor precisión.La razón se remonta directamente a cómo funcionan los bucles de control de posición y velocidadA la una.000,000 ppr, un motor girando a 3.000 RPM genera 50,000,000 recuentos de retroalimentación por segundo un ritmo tan alto en relación con la frecuencia de actualización del bucle de control que el ruido de medición de velocidad desaparece efectivamente.El servo puede calcular una velocidad instantánea precisa a cualquier RPM sin los artefactos de cuantización que los codificadores de menor resolución introducen, especialmente en las alimentaciones lentas.

Para un centro de mecanizado que corta a una velocidad de alimentación de 100 mm/min en un eje de tornillo a bolas, el servomotor puede estar girando a sólo 50~200 RPM. A esas velocidades, la resolución del codificador es superior.En estas condiciones, el codificador ppr produce sólo 150-600 recuentos por segundo. Apenas lo suficiente para mantener una retroalimentación de velocidad suave.El αiA1000 es 1,000,000 ppr ofrece 833.000 ¢3,333El circuito de velocidad tiene la resolución que necesita para cortes suaves y sin charlas a velocidades lentas.

Posición absoluta: cero regreso, cero espera

La diferencia operativa entre un codificador absoluto y un incremental se siente cada vez que una máquina se enciende.

Un codificador incremental no tiene memoria.El CNC debe ejecutar un retorno de referencia que ordena a cada eje viajar a su parada dura o interruptor de camas de referencia a velocidad controlada antes de que exista una posición válidaEn un centro de mecanizado grande con cuatro o cinco ejes, completar las devoluciones de referencia toma minutos. Si la máquina se detiene a mitad de ciclo, se requieren devoluciones de referencia antes de que pueda reiniciarse la producción.

El A860-2000-T301 mantiene su conteo de posición absoluta continuamente, respaldado por una batería de litio de 3V en el gabinete del servoamplificador.Cuando la alimentación principal vuelve después de cualquier interrupción un apagado controlado, una parada de emergencia, un corte de energía la interfaz serial del codificador transmite inmediatamente la posición absoluta almacenada.y la producción se reanuda.

El mecanismo de protección de la batería está graduado:el servoamplificador monitorea el voltaje de la batería y genera una alarma de alerta de baja batería antes de que el voltaje alcance el nivel en el que podrían perderse los datos de posiciónUn cambio oportuno de la batería ¥ realizado mientras los datos de posición aún se conservan de forma segura ¥ no causa ninguna interrupción en la calibración del eje.

El acoplamiento de Oldham: ingeniería de fallas de desalineación

Una de las características más distintivas mencionadas en las listas de productos de Radwell e IQ Electro para el A860-2000-T301 es la interfaz de acoplamiento Oldham.Este detalle mecánico vale la pena entender porque afecta directamente a la longevidad del codificador.

Un acoplamiento Oldham es un dispositivo mecánico de tres piezas que transmite la rotación entre dos ejes que pueden no ser perfectamente coaxial.Los dos discos exteriores se conectan al eje del motor y el disco codificador, respectivamente, mientras que un disco flotante central con ranuras ortogonales en cada cara compensa tanto el desplazamiento paralelo como la ligera desalineación angular entre los dos ejes.Esta compensación ocurre sin transmitir las fuerzas de desalineación a los rodamientos internos del codificador.

En el diseño de los codificadores de pulsos de las series α y αi, el codificador se monta en la parte trasera del motor y se impulsa a través de este acoplamiento.Choque mecánico por sobrecarga del eje, y el desgaste general puede introducir pequeñas cantidades de salida del eje que de otro modo cargarían los rodamientos del codificador asimétricamente.Reducción drástica de la tensión del rodamiento dentro del codificador. Failed couplings — which can crack or wear after significant operating hours — are themselves a documented failure mode in αiA1000 pulsecoder systems and should be inspected whenever the encoder is accessed.

Rango de aplicaciones: Máquinas CNC y robots similares

El A860-2000-T301 abarca dos dominios de aplicación distintos de FANUC, lo que refleja cuán ampliamente se adoptó la plataforma de servomotores αi.

Máquinas herramientas CNC- Centros de mecanizado, centros de torneado, máquinas de torneado y sistemas de rectificación que utilizan FANUC 0i, 16i, 18i, 21i, 30i, 31i,y 32i controles con unidades de la serie αi llevan habitualmente este pulsecoder en sus ejes de alimentación y auxiliaresLas familias de motores αiS (inercia estándar) y αiF (de alta velocidad) en el rango de calificación 4/4000 a 40/4000 representan la población principal de máquinas herramienta.

FANUC Robots industrialesLos controladores de robots R-J3, R-J3iB, R-30iA y R-30iB combinados con motores αi también utilizan el A860-2000-T301.La retención de la posición absoluta es especialmente crítica un robot sin posiciones articulares válidas no puede moverse con seguridad, y un procedimiento de retorno de referencia en un brazo de robot industrial de 6 ejes es un proceso lento y que consume mucho espacio que los entornos de producción prefieren evitar.El codificador de pulsos absoluto elimina ese requisito en su totalidad en funcionamiento normal.

Un ejemplo verificado de la comunidad de especialistas en piezas FANUC: el motor A06B-0243-B100 (un motor αiS de 4/4000 ejes) lleva el A860-2000-T301 como su codificador de pulsos especificado en fábrica.Las especificaciones similares se aplican a la familia de motores αiS y αiF más amplia..

Cable de codificación: Obtención del compañero correcto

El A860-2000-T301 no incluye un cable integrado el cuerpo del codificador termina en un conector IP65 de 10 pines que acepta un conjunto de cable de señal separado.La familia de cables especificada por FANUC para este codificador incluye el A660-2005-T505 (5 metros, conectores rectos) y A660-2005-T506 (especificación alternativa de 5 m), con versiones más largas disponibles en la serie A660-2005 hasta 15 metros.

No se puede exagerar la importancia de la condición del cable en el diagnóstico de fallas del codificador.abrasión del aislamiento en los puntos de entrada de la gestión de cables, y la continuidad del escudo rota se han documentado como causas frecuentes de alarmas relacionadas con el codificador en los sistemas FANUC αi.inspeccionar y reemplazar el cable de señal es el primer paso de diagnóstico recomendado por los especialistas de FANUC CNCEl cable es un componente separado y de menor costo, y su modo de fallo es indistinguible del fallo del cuerpo del codificador a nivel de alarma.

Preguntas frecuentes

P1: ¿Cuál es la diferencia entre el A860-2000-T301 y el A860-0370-V502 más antiguo, y pueden usarse indistintamente?

El A860-0370-V502 (αA1000) fue diseñado para los motores y amplificadores originales de la serie Alpha (α).El A860-2000-T301 (αiA1000) es el sucesor, construido para la serie Alpha i (αi) con un protocolo de interfaz serie revisado.pero la interfaz eléctrica y el protocolo de comunicación difieren entre las dos generacionesLa inserción de un A860-0370-V502 en un sistema de amplificadores de la serie αi dará lugar a una falla de comunicación; el amplificador no puede decodificar los datos en serie del codificador anterior.Siempre confirme que la generación del codificador coincide con el motor y la serie de amplificadores antes de pedir.

P2: ¿Qué alarmas CNC indican fallo del codificador A860-2000-T301 en los controles de las series FANUC 0i y 30i?

Las fallas de los codificadores de pulsos de los mandos FANUC 0i/16i/18i/30i se incluyen en la categoría de alarma de servo. Las más relevantes son las SV0300 (Alarma APC: Necesidad de regresar a la posición de referencia),que aparece después de fallo de la batería o reemplazo del codificador; SV0360 (Error de comunicación del codificador de pulso), que indica un problema de enlace de datos en serie ¢ cable, conector o electrónica del codificador; y SV0368/SV0369 (Alarma de hardware del codificador de pulso),indicando un fallo detectado en el autodiagnóstico interno del codificador. Una alarma SV0362 (Pulse Coder Phase Alarm) puede indicar la degradación del elemento óptico. Antes de reemplazar el cuerpo del codificador, siempre inspeccione y, si es necesario, reemplace el cable de señal del codificador,Como las fallas del cable generan presentaciones de alarma idénticas a las fallas del cuerpo del codificador y son significativamente más comunes.

P3: ¿El reemplazo del A860-2000-T301 requiere una declaración de referencia después de la instalación?

Si, pero sólo una vez. cuando un pulsecoder absoluto es reemplazado, el contador de posición absoluta interno del codificador comienza de nuevo ∙ no tiene historial de dónde se posicionó el eje.El CNC generará una alarma de APC (SV0300) solicitando una devolución de referenciaDespués de realizar el retorno de referencia que establece la posición del eje cero el codificador almacena los datos de posición absoluta respaldados por la batería, y se reanuda el funcionamiento absoluto normal.No se requieren más devoluciones de referencia a menos que se permita que la batería se agote por completo., el codificador se sustituye de nuevo o el motor se desconecta del sistema de accionamiento durante un período prolongado que agota la batería de respaldo.

P4: ¿Qué es el acoplamiento Oldham, y cómo su falla afecta el rendimiento del codificador?

El acoplamiento Oldham es un acoplador mecánico flexible de tres piezas que conecta el eje trasero del motor al disco de medición del codificador,que compensa pequeñas cantidades de desalineación del eje sin transmitir fuerzas de desalineación a los rodamientos internos del codificadorCuando el acoplamiento Oldham se desgasta o se agrieta, una condición que puede desarrollarse después de horas de trabajo elevadas,En particular, en entornos con aceleración y desaceleración rápidas frecuentes, el codificador puede producir anomalías de señal intermitentes.Estos síntomas pueden parecerse a la degradación del elemento óptico o a la interferencia del cable.Durante cualquier intercambio de códigos de pulsos o servicio del motor, inspeccionar y sustituir el acoplamiento Oldham junto con el cuerpo del codificador es considerada buena práctica por los especialistas en mantenimiento de FANUC.Los conjuntos de acoplamiento de repuesto están normalmente disponibles como elementos de servicio separados..

P5: ¿Es el A860-2000-T301 compatible con los sistemas de robots FANUC además de las máquinas herramienta CNC?

Sí, el A860-2000-T301 se utiliza tanto en máquinas herramienta CNC como en aplicaciones de robots industriales de FANUC.y R-30iB utilizan motores conjuntos de la serie αi con este pulsecoder como dispositivo de retroalimentaciónLa función de retención de posición absoluta es particularmente importante en aplicaciones robóticas. Una articulación robótica sin datos válidos de posición absoluta no puede ejecutar movimientos seguros.y la referencia de las posiciones articulares del robot requiere mover físicamente cada articulación a una marca de referenciaLa retención de la posición absoluta del αiA1000 elimina este procedimiento en condiciones normales de funcionamiento.el mismo mantenimiento de la batería, la inspección de cables y los procedimientos de sustitución de codificadores se aplican como para los ejes de las máquinas herramienta CNC.