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| Lugar de origen | Japón |
| Nombre de la marca | FANUC |
| Certificación | CE ROHS |
| Número de modelo | A06B-0116-B855#0048 |
Número de pieza: A06B-0116-B855#0048
Serie: Beta iSR (βiSR) — Servomotor AC de Grado Robótico
Modelo: BiS 1 / 6000
Configuración: Eje Recto con Chaveta, Freno de Muelle de 90V DC, Encoder Absoluto
Potencia Nominal: 0.5 kW
Entrada del Motor: 172 V, 1.8 A
Velocidad Máxima: 6,000 RPM
Polos: 8 Fase: Trifásico
Entrada del Amplificador: 200–240 VCA, 50/60 Hz
Protección de Ingreso: IP67
Aplicación: Eje de Muñeca/Brazo de Robot Industrial
Condición: Nuevo / Reacondicionado
El Fanuc A06B-0116-B855#0048 es un servomotor AC de la serie Beta iSR — modelo BiS1/6000 — configurado específicamente para aplicaciones de robots industriales.
La designación "R" en la serie iSR marca esta como una variante de grado robótico del motor Beta iS estándar, con modificaciones en el sellado, conector y construcción mecánica que abordan las demandas de instalación y ambientales de las articulaciones de brazos robóticos en lugar de los ejes de máquinas herramienta estándar.
Con 0.5 kW, entrada de motor de 172V, nominal de 1.8A y velocidad máxima de 6,000 RPM, este es un motor compacto de alta velocidad — el BiS1/6000 se encuentra entre los más pequeños de la familia Beta iS en cuanto a potencia, pero el límite de 6,000 RPM refleja las altas velocidades angulares que requieren las articulaciones de muñeca y brazo robóticas para el posicionamiento rápido de efectores finales ligeros.
La combinación de sufijo #0048 identifica la configuración específica con la construcción sellada IP67 y la disposición de conectores utilizada en la serie de robots de Fanuc.
Dos características definen el contexto de instalación de este motor: el eje recto con chaveta que proporciona un acoplamiento mecánico positivo para los componentes de transmisión interna del robot, y el freno de muelle de 90V DC — una especificación que distingue este motor de los motores estándar de la serie Beta iS donde los frenos funcionan a 24V DC.
El freno de 90V es el voltaje del freno de la serie Alpha, y su presencia en este motor Beta iSR es una elección de diseño deliberada para la clase de aplicación robótica donde los requisitos de par de retención y las características de respuesta de la bobina del freno difieren de los de los ejes de máquinas herramienta CNC.
| Parámetro | Valor |
|---|---|
| Potencia Nominal | 0.5 kW |
| Voltaje de Entrada del Motor | 172 VCA |
| Corriente Nominal | 1.8 A |
| Velocidad Máxima | 6,000 RPM |
| Fase | Trifásico |
| Polos | 8 |
| Entrada del Amplificador | 200–240 VCA, 50/60 Hz |
| Tipo de Eje | Recto con Chaveta |
| Freno | Muelle de 90V DC |
| Encoder | Pulsecoder Absoluto (serie iSR) |
| Protección de Ingreso | IP67 |
| Aplicación | Robot Industrial — Serie Fanuc βiSR |
| Sufijo del Número de Pieza | #0048 (Sellado IP67, conector de robot) |
La gama estándar de servos compactos Beta iS prioriza el par dentro de un rango de trabajo de 2,000–3,000 RPM. El BiS1/6000 es un equilibrio diferente: 0.5 kW a hasta 6,000 RPM, con el límite de velocidad más alto al servicio de los requisitos cinemáticos específicos de las articulaciones robóticas donde los eslabones ligeros deben reposicionarse a altas velocidades angulares entre posiciones de trabajo.
Un eje de muñeca de robot durante el recorrido de alta velocidad de pick-and-place o soldadura por arco puede necesitar girar un ángulo definido en una fracción de segundo.
La velocidad a la que el motor puede alcanzar y mantener la velocidad angular comandada afecta directamente el tiempo de ciclo. A 6,000 RPM a través de la caja reductora del robot, el BiS1/6000 proporciona la velocidad de posicionamiento que hace que los objetivos de tiempo de ciclo ajustados sean alcanzables, mientras que el encoder absoluto proporciona continuidad de posición a través de interrupciones de energía para que el robot no requiera un retorno de referencia al reiniciar.
El diseño de 8 polos a una entrada de motor de 172V le da al BiS1/6000 su combinación de tamaño de rotor compacto, par adecuado para su clase de potencia y las características de frecuencia eléctrica compatibles con el ancho de banda de control de corriente del amplificador servo Beta i. A 6,000 RPM y 8 polos, la frecuencia eléctrica fundamental es de 400 Hz, el extremo superior del rango operativo del amplificador beta iS para esta clase de motor.
La chaveta en el eje del A06B-0116-B855#0048 proporciona un acoplamiento rotacional positivo entre el eje del motor y el reductor armónico o cicloidal interno del robot.
En las articulaciones de robots donde la relación de transmisión entre el motor y la salida de la articulación es fija y alta — los reductores armónicos comúnmente ofrecen relaciones de 50:1 a 160:1 — el eje del motor debe transmitir de manera confiable todo el par del motor a la entrada del reductor, sin posibilidad de deslizamiento rotacional.
Un eje liso simple que dependa únicamente del apriete por fricción correría el riesgo de deslizamiento en la interfaz motor-reductor bajo la carga de choque que imponen las rápidas inversiones de dirección y los ciclos de posicionamiento de alta aceleración.
La chaveta proporciona un enclavamiento mecánico positivo: la chaveta se acopla tanto a la chavetero del eje como al chavetero del cubo de entrada del reductor, creando un bloqueo rotacional independiente de la fuerza de apriete del cubo.
La fuerza de apriete del cubo proporciona retención axial y concentricidad radial; la chaveta proporciona el acoplamiento rotacional que no puede deslizarse independientemente de la magnitud de la carga de par o el número de inversiones de dirección.
Para un eje de robot que puede ejecutar millones de ciclos de posicionamiento a lo largo de su vida útil, esta fiabilidad de la interfaz de transmisión de par no es una consideración marginal, es un requisito fundamental del diseño mecánico.
El freno de 90V DC en el A06B-0116-B855#0048 es la especificación más inmediatamente distintiva en comparación con la serie de motores Beta iS estándar, donde los frenos utilizan 24V DC.
La especificación de 90V coincide con el voltaje del freno utilizado en los servomotores de la serie Alpha de Fanuc, y su uso aquí en un motor robótico Beta iSR refleja los requisitos específicos de par de retención y respuesta de la aplicación robótica.
Las articulaciones de robots cargadas por gravedad — articulaciones de muñeca y codo en un robot articulado vertical que transporta un efector final — requieren que el freno mantenga la posición de la articulación de manera confiable siempre que el servo esté desenergizado.
El par de retención del freno debe exceder el par gravitacional máximo que experimenta la articulación en cualquier configuración del brazo. El diseño de la bobina de 90V DC logra el par de retención requerido dentro del envolvente compacto del marco BiS1/6000, donde una bobina de 24V con el mismo par de retención requeriría una bobina más grande o una disposición de precarga de resorte diferente.
El suministro de 90V debe provenir del circuito de fuente de alimentación del freno del controlador del robot, que está diseñado para este voltaje en los sistemas de robots Fanuc que utilizan esta familia de motores.
Conectar este motor a un suministro de freno de 24V produce el mismo modo de falla crítico que conectar cualquier bobina de freno de 90V a 24V: la fuerza electromagnética es insuficiente para superar el resorte, el freno permanece parcialmente acoplado, el motor funciona contra una resistencia de freno continua, y tanto el freno como el rodamiento del motor sufren daños térmicos y mecánicos progresivos. Antes de cualquier instalación, confirme que el voltaje de suministro del freno del controlador del robot es de 90V DC.
El sufijo #0048 identifica la variante de construcción específica con sellado IP67 y la configuración del conector utilizada en el arnés de cableado de la serie de robots de Fanuc.
IP67 proporciona exclusión total de polvo y protección contra inmersiones temporales — sustancialmente más fuerte que el estándar IP65 en la mayoría de los servomotores de máquinas herramienta CNC — reflejando el entorno operativo de un brazo robótico que puede operar en celdas de fabricación ricas en refrigerante, estaciones de lavado a presión u otros entornos donde el cuerpo del motor puede recibir impacto directo de fluidos.
La designación IP67 requiere que tanto el sello del cuerpo del motor como el acoplamiento del conector del encoder estén correctamente ensamblados y mantenidos.
El conector de retroalimentación proporciona rendimiento IP67 solo cuando está completamente y correctamente acoplado — un conector parcialmente asentado crea una brecha que permite la entrada de fluidos al encoder, produciendo errores de retroalimentación o códigos de alarma del encoder. Los procedimientos de instalación y mantenimiento del robot deben incluir la confirmación de que todos los conectores están completamente acoplados y bloqueados antes de la operación.
El A06B-0116-B855#0048 está diseñado para su uso en sistemas de robots industriales Fanuc, impulsado por el amplificador servo Beta i dentro del controlador del robot — el módulo βiSVSP o equivalente en el rack del amplificador de eje del robot.
Es un motor de eje de robot en lugar de un motor de eje de alimentación de máquina herramienta, y sus parámetros se configuran a través del sistema de parámetros servo del controlador del robot en lugar de a través de una pantalla de configuración de servo de máquina herramienta CNC.
El encoder instalado en el #0048 es de tipo absoluto apropiado para el comportamiento de arranque del robot — el robot restablece sus posiciones de articulación a partir de los datos del encoder absoluto al encenderse sin requerir un procedimiento de referenciación o retorno a cero, siempre que la batería del encoder (en robots que utilizan encoders absolutos con respaldo de batería) se mantenga dentro de su vida útil.
P1: ¿Por qué este motor Beta iS tiene un freno de 90V en lugar del freno de 24V DC que se encuentra en la mayoría de los modelos Beta iS?
El A06B-0116-B855#0048 es un motor de la serie Beta iSR — "R" denota una variante de aplicación robótica. Los controladores de robots industriales de Fanuc suministran 90V DC a los frenos de las articulaciones, coincidiendo con el voltaje del freno utilizado en los servomotores de la serie Alpha que también se encuentran en aplicaciones robóticas.
El diseño de la bobina del freno de 90V logra el par de retención requerido para las cargas gravitacionales de las articulaciones robóticas dentro del marco compacto BiS1/6000. Conectar este motor a un suministro de 24V deja el freno parcialmente acoplado — el resorte no se supera, y el motor sufrirá daños por la resistencia continua del freno.
P2: ¿Cuál es la diferencia entre el A06B-0116-B855#0048 y un motor Beta iS1/6000 estándar para CNC?
El diseño electromagnético central — potencia nominal, velocidad, voltaje, corriente — es el mismo. Las diferencias están en la construcción y configuración para uso robótico: sellado IP67 (vs IP65 en motores CNC estándar), freno de 90V (vs 24V en variantes CNC Beta iS estándar), la disposición del conector #0048 que coincide con los arneses de cableado de robots Fanuc, y el eje recto con chaveta adecuado para interfaces de reductores internos de robots.
Un motor Beta iS1/6000 CNC estándar no puede ser sustituido directamente en una instalación robótica porque su voltaje de freno, sellado y configuración de conector difieren.
P3: ¿Qué significa el sufijo #0048?
El sufijo #0048 identifica una combinación de variante específica — en la serie Beta iSR de Fanuc, este sufijo designa la construcción sellada IP67 con la configuración de conector particular utilizada en los controladores de robots Fanuc.
No es intercambiable con otras variantes de sufijo que puedan tener diferentes diseños de conectores, niveles de sellado o especificaciones de freno.
Al solicitar un motor de reemplazo para un robot Fanuc, el número de pieza completo, incluido el sufijo #0048, debe coincidir para garantizar la compatibilidad mecánica y eléctrica con el arnés de cableado y el sistema de control del robot.
P4: ¿Con qué amplificador y controlador de robot es compatible el A06B-0116-B855#0048?
Este motor está diseñado para su uso en sistemas de robots industriales Fanuc — el controlador del robot proporciona la función de amplificador servo a través de su módulo interno βiSVSP o módulo amplificador de eje equivalente. No está configurado para uso directo con amplificadores servo de máquinas herramienta CNC independientes sin la configuración de parámetros y cableado apropiada.
Los modelos de robots Fanuc específicos que utilizan esta serie de motores incluyen aquellos en la gama de robots articulados compactos que utilizan la generación de motores Beta iS/iSR. Confirme el modelo del robot contra el número de pieza del motor en la documentación de repuestos de robots de Fanuc antes de realizar el pedido.
P5: ¿Cuáles son las comprobaciones más importantes al evaluar un A06B-0116-B855#0048 usado?
Pruebe primero el freno: aplique 90V DC y confirme que el eje gira libremente sin resistencia; retire los 90V y confirme que el eje se bloquea firmemente.
Un freno que no se libera completamente a 90V indica degradación de la bobina del freno o desgaste mecánico; uno que no se retiene firmemente indica falla de las pastillas de freno o del resorte. Inspeccione la chaveta del eje en busca de desgaste o deformación de la instalación previa del reductor.
Verifique el conector del encoder IP67 en busca de la condición de los pines y el acoplamiento correcto del conector — un conector de motor de robot parcialmente desacoplado es la causa más común de códigos de alarma del encoder en servicio de robots. Mida la resistencia del bobinado para el equilibrio de fase y la resistencia de aislamiento a tierra.
Una prueba de arranque en un controlador de robot Fanuc compatible a velocidades incrementales con verificación de posición del encoder absoluto es la comprobación final correcta antes de devolver el motor al servicio.
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