Delta ASD-A2-2023-L ¢ Serie ASDA-A2 2.0 kW AC Servo Motor & Drive Kit, 3000 rpm / 6.37 N · m, marco de 100 mm

Velocidad donde cuenta

No todos los ejes de servo de 2 kW requieren un par máximo a baja velocidad.y un motor lo suficientemente compacto para caber donde un marco de 130 mm simplemente no vaEl.El equipo Delta ASD-A2-2023-LEl proyecto está construido en torno a ese requisito.Las condiciones de los requisitos de seguridad de los sistemas de gestión de la seguridad de los vehículosmotor servomotor de 100 mm de marco de baja inercia3,000 rpm y 6,37 N·m- con el accionamiento ASD-A2-2023-L completo y cables compatibles, ofreciendo un sistema optimizado para aplicaciones dinámicas de alta velocidad en lugar de un par continuo pesado.

El cuerpo del marco de 100 mm es una ventaja de tamaño significativa en máquinas donde la geometría de montaje es apretada. Ejes giratorios en pequeños centros de mecanizado CNC, juntas de robot en sistemas SCARA compactos,y ejes de alimentación en equipos de embalaje de alta velocidad donde el motor tiene que encajar entre los miembros estructurales que un marco más grande podría estropearCon 6,2 kg sin freno, el ECMA-C11020RS es también lo suficientemente ligero como para que su masa no contribuya significativamente a la inercia de las estructuras de los brazos articulados.

¿Qué hay en el kit?

• 1 × ECMA-C11020RSServomotor de baja inercia de CA de 2,0 kW, marco de 100 mm, 3.000 rpm
• 1 × ASD-A2-2023-LEl motor de servo ASDA-A2 de 2,0 kW está equipado con una entrada de 3 fases de 220 V
• 1 × Cable de codificación3m, motor para conducir el puerto CN2
• 1 × Cable de alimentación- 3m, motor para accionar los terminales de salida U/V/W

El conector de control CN1 es suministrado por el usuario y conectado al PLC o controlador de movimiento durante la instalación.

Especificaciones técnicas del motor ECMA-C11020RS

Las especificaciones técnicas de las unidades de accionamiento ¢ ASD-A2-2023-L

Baja inercia, alta velocidad: la ventaja de la serie ECMA-C

El ECMA-C11020RS pertenece a Deltafamilia de motores de baja inercia, y esa clasificación tiene implicaciones directas sobre el rendimiento del eje en condiciones dinámicas.

inercia del rotor de4.45 × 10−4 kg·m2es sustancialmente inferior a los motores de inercia media de potencia equivalente, lo que es más importante durante la aceleración y la desaceleración, un rotor más ligero acelera más rápido para un par aplicado dado,y desacelera más rápido al frenarEl.potencia de 90,6 kW/sCuantifica esta capacidad dinámica: es la velocidad a la que el motor puede construir energía cinética en el rotor, y valores más altos indican una mejor capacidad de respuesta a cambios rápidos de velocidad.Combinado con la unidad ASDA-A2Frecuencia de respuesta a la velocidad de 1 kHzy un tiempo de estabilización inferior a 1 ms, el resultado es un sistema que alcanza rápidamente la posición ordenada y se detiene limpiamente sin oscilaciones prolongadas.

La velocidad máxima de5,000 rpm- muy por encima de los 3,000 rpm rated speed — provides headroom for overshoot absorption during rapid acceleration and allows the axis to operate above base speed in applications where constant-power operation at reduced torque is acceptablePara una máquina que se ejecuta a 3.000 rpm continuos con breves excursiones a 4.500 rpm durante el exceso de velocidad, este espacio de cabeza es la diferencia entre el seguimiento de perfil limpio y una falla de exceso de velocidad.

La velocidad nominal de 3.000 rpm también significa que este motor produce su6.37 N·ma una velocidad lineal superior a los motores de potencia equivalente que funcionan a 2.000 rpm. En una máquina que utiliza un tornillo de 5 mm,000 rpm se traduce en 250 mm/s de desplazamiento lineal, lo suficientemente rápido para la mayoría de las aplicaciones de corte de alimentación y posicionamiento sin necesidad de reducción de engranajes.

Encoder de 20 bits: 1,280, 000 Cuentas por revolución como estándar

Todos los buques motorizados de la serie ECMA-C con unCodificador incremental de 20 bits¢ 1,280,000 pulsos por revolución del motor no como una opción premium sino como la configuración estándar en toda la familia de motores ASDA-A2.

Las implicaciones de esta resolución se desarrollan de manera diferente en los diferentes extremos del rango de velocidad.la alta densidad de pulso del codificador significa que el bucle de retroalimentación de velocidad de la unidad recibe una señal de velocidad muy fina, produciendo una rotación del motor suave sin ondulación de par.A baja velocidad, donde cualquier codificador más grueso produciría ruido de cuantización de velocidad que hace que el motor gire y caza, el codificador de 20 bits proporciona una resolución suficiente para una resolución estable., una rotación suave incluso a velocidades de rastreo.

para aplicaciones de posicionamiento en máquinas con tornillos de bolas de paso de 5 mm, 1,280En la práctica, la resolución de los comandos es de 3,9 nanómetros.la conformidad mecánica limita la precisión alcanzable mucho antes de que el codificador se convierta en la restricción que es exactamente la prioridad de diseño correctaEl sistema de retroalimentación nunca es el factor limitante.

Unidad ASDA-A2: una plataforma, no sólo una unidad

El ASD-A2-2023-L es la variante estándar de la plataforma ASDA-A2.Comprender lo que incluye esa plataforma explica por qué muchos fabricantes de máquinas eligen la serie A2 incluso para aplicaciones que inicialmente no requieren su conjunto completo de características.

Modo de registro de posición (PR)almacena hasta 64 perfiles de movimiento internamente en la unidad de posiciones de destino, velocidades de viaje, rampas de aceleración, tiempos de espera y disparadores de transición.Una secuencia de indexación de múltiples posiciones completa puede ejecutarse desde el programa interno de la unidad en respuesta a simples disparadores de entrada digitalPara las máquinas que ejecutan un conjunto fijo de movimientos, el modo PR descarga la secuencia de movimiento en su totalidad a la unidad.El software de configuración ASDA-Soft permite programar gráficamente estos perfiles, y los perfiles de movimiento se pueden cambiar instantáneamente durante el funcionamiento.

Las cámaras electrónicas (CAM)sincroniza el motor de la unidad con un codificador maestro externo utilizando una mesa de levas definida por el usuario con hasta720 puntos de datos. The drive continuously reads the master encoder position and moves the motor to the corresponding follower position per the cam table — achieving synchronized motion that follows non-linear relationships between master and follower without a high-speed motion controller in the external PLCLa cizalladura en vuelo, el corte rotativo y la transferencia sincronizada de transportador a brazo son las aplicaciones canónicas de E-CAM,Pero cualquier movimiento que requiere que un eje siga a otro en una relación definida pero no lineal se beneficia de esta capacidad.

Filtro de muesca automáticose dirige a las resonancias mecánicas las frecuencias de vibración estructural que causan inestabilidad del eje cuando se incrementa la ganancia del servocircuito.La unidad identifica la frecuencia de resonancia mediante el análisis de la respuesta del motor durante el funcionamiento normal y coloca automáticamente un filtro de muesca en esa frecuencia en la trayectoria de comandos de par, suprimiendo la resonancia sin trabajo manual del osciloscopio.Dos filtros de supresión de vibración independientes se ocupan de la oscilación de baja frecuencia en el extremo de trabajo de la máquina, el tipo de vibración residual que causa retraso en el asentamiento después de un movimiento rápido.

Captura y comparación de funcionesproporcionar una entrada/salida de pulsos de alta velocidad para aplicaciones que requieren una captura de posición activada por un evento o una activación de salida en una posición definida.o dispensar en lugares con referencia a la posición en una pieza de trabajo en movimiento, cabezas de perforación voladoras y dispositivos de salida sincronizados por posición.

Control de la guarnicióncoordina dos ejes mecánicamente acoplados una configuración común en los enrutadores CNC de gran formato, centros de mecanizado tipo puente y trazadores de gran formato en los que un solo haz es accionado por dos motores,uno en cada extremo.La función de pórtico compensa la divergencia de posición entre los dos ejes en tiempo real, evitando que el haz se sesgue bajo carga asimétrica.

Comunicaciones: Cuatro caminos para la conducción

El ASD-A2-2023-L maneja la integración en diferentes niveles de red a través de sus cuatro interfaces de comunicación.

Se trata de un sistema de seguridad.es la conexión directa al PC para la puesta en marcha y el trabajo de parámetros utilizando el software ASDA-Soft de Delta.velocidad, y formas de onda de par, capacidad de ejecución JOG, y una función de enseñanza para capturar posiciones de movimiento del motor manual.

Se trata de un sistema de seguridad.Permite la creación de redes multi-drop múltiples unidades ASD-A2 que comparten un solo bus RS-485 conectado a un PLC o HMI host. Cada unidad tiene una dirección de estación asignada.Para paneles de varios ejes con cuatro o más servos, el cableado de bus RS-485 reduce significativamente el número de cables en comparación con las ejecuciones en serie individuales.

Puede abrirImplementa el estándar de perfil de movimiento CiA 402, convirtiendo la unidad en un esclavo CANopen compatible con cualquier maestro CiA 402.Los modos de funcionamiento de torsión y son todos accesibles a través de objetos CANopen estandarizadosLos fabricantes de máquinas cuyas plataformas PLC admiten el movimiento CANopeny otros pueden integrar el ASD-A2 en su arquitectura de control existente sin programación de comunicación personalizada.

El USBPara la configuración inicial en un banco de trabajo, USB es la conexión más conveniente para establecer.

Sellado y protegido: IP65 en el motor

El ECMA-C11020RS tiene unCalificación IP65 Completamente a prueba de polvo (IP6X) y protegido contra chorros directos de agua desde cualquier dirección (IPX5).El sello de aceite instalado en la salida del eje extiende esta protección hasta el espacio crítico entre el eje giratorio y el cuerpo del motor, bloqueando la niebla de refrigerante, cortando el aerosol de aceite y las partículas que migran a la cavidad del rodamiento.

Para un motor de 100 mm instalado en una máquina herramienta o en un sistema de envasado, IP65 es la protección de referencia necesaria para alcanzar una vida útil razonable.La contaminación del refrigerante en un entorno CNC es una cuestión de cuándoEl ECMA-C11020RS se ocupa de esto con el sello de aceite incluido como estándar en el sufijo RS. No es una opción de pedido personalizado.

ElEje de llave de 22 mm con agujeros de tornilloproporciona un acoplamiento positivo en ambas direcciones del par y evita la migración del eje axial.un rodamiento de tornillo de retención contra la cara del extremo del eje es un método confiable para mantener el acoplamiento en su lugar sin depender solo de la interferencia.

Dónde se utiliza normalmente este kit

La velocidad nominal de 3.000 rpm y el marco compacto de 100 mm hacen que el kit ASD-A2-2023-L sea un ajuste natural para:

Centros de mecanizado CNC y máquinas de grabado- los ejes de alimentación de los pequeños centros de mecanizado verticales, las unidades de mesa de routers,y sistemas de corte por láser en los que el motor debe encajar dentro de la envolvente estructural de la máquina al tiempo que proporciona una respuesta dinámica constante en todo el rango de recorrido.

Máquinas y aparatos de embalaje de alta velocidad∆ Indicadores de cartón, unidades de línea de llenado de formulario y sello,y mecanismos de transporte de productos en los que la velocidad del ciclo es la métrica de rendimiento principal y el motor necesita completar su movimiento de posicionamiento de forma limpia dentro de una ventana de tiempo limitada.

Robótica y sistemas de manipulación¢ Los motores de articulaciones de robots SCARA, los ejes de pórtico cartesianos y los motores de brazos de selección y colocación donde el tamaño del marco de 100 mm permite que el motor se integre dentro de la estructura del robot en lugar de montarse externamente.

Conjunto de semiconductores y electrónica- los enlazadores a presión, los sistemas de montaje de chips y los equipos de colocación de PCB que requieren un posicionamiento rápido, preciso y repetible de herramientas ligeras.

Impresión y conversión los ejes de control de registro, las unidades de alimentación web,y ejes de posicionamiento de triturador-reventador donde la combinación de velocidad y la capacidad de sincronización E-CAM reduzca la dependencia de un control de movimiento externo complejo.

Preguntas frecuentes

P1: ¿Cuál es el modelo de motor específico que combina con el ASD-A2-2023-L en este kit de 3000 rpm / 6,37 N · m, y es un motor diferente de la variante de 2000 rpm / 9,55 N · m?

El motor de este kit de 3.000 rpm es elLas condiciones de los requisitos de seguridad de los sistemas de gestión de la seguridad de los vehículosEl motor ECMA-E11320RS es un motor de 2.0 kW con un marco de 100 mm, baja inercia, que es fundamentalmente diferente del motor ECMA-E11320RS utilizado en el kit de 2.000 rpm / 9,55 N · m. Los dos motores comparten la misma potencia nominal (2.0 kW) pero difieren en el tamaño del marco (100 mm vs.. 130 mm), clase de inercia (baja vs. media-alta), velocidad nominal (3,000 rpm vs. 2,000 rpm) y par nominal (6,37 N · m vs. 9,55 N · m).La relación entre el par y la velocidad se rige por la ecuación fundamental de potenciaLos dos motores producen 2 kW, pero el motor de 3.000 rpm logra esa potencia a través de una velocidad más alta y un par más bajo, mientras que el 2,000 rpm el motor utiliza una velocidad más baja y un par más altoLa elección entre ellos depende de la relación de transmisión mecánica, las características de carga y las restricciones de instalación física del eje de la máquina específico.

P2: El modelo de accionamiento es ASD-A2-2023-L. ¿Qué significan las diferentes letras del sufijo en las unidades ASD-A2-2023 y el sufijo afecta a qué motor se puede emparejar con la unidad?

La parte numérica del modelo de accionamiento 2023El sufijo de la letra indica la variante de comunicación:

• - ¿ Qué pasa?Variante estándar con RS-232 / RS-485 / USB (este kit)
• -M. ¿Qué quieres decir?Se añade la comunicación de red de alta velocidad DMCNET
• - ¿Qué quieres?Interfaz de comunicación de EtherCAT
• - ¿Qué quieres decir?Variante de funcionamiento completo con EtherCAT y soporte de circuito cerrado completo a través de CN5

El sufijo no cambia las especificaciones eléctricas del accionamiento, la corriente nominal o la lista de motores compatibles.incluido el ECMA-C11020RS. La elección del sufijo depende del protocolo de comunicación utilizado por el controlador host de la máquina.La variante -L es totalmente capazSi el controlador de movimiento de la máquina se comunica a través de EtherCAT, se requiere la variante -E.

P3: ¿Qué componentes adicionales se necesitan más allá del kit para que el servoeje funcione plenamente?

El kit proporciona el motor, el accionamiento y los cables de interconexión.fuente de alimentación de corriente alterna de tres fases de 200 ∼ 230 Vcon un interruptor de circuito con la calificación adecuada (el manual ASDA-A2 especifica un interruptor de 20 A para el modelo de 2,0 kW),Fuente de alimentación de control de corriente continua de 24 Vpara el circuito de control de la unidad, y unLas demás máquinas y aparatospara conectar las entradas y salidas digitales del controlador PLC anfitrión.resistencia de frenado regenerativoconectado a los terminales B1/B2 del accionamiento absorbe la energía devuelta al bus de corriente continua durante el frenado del motor.pero las aplicaciones con cargas de inercia elevadas o tiempos de desaceleración cortos pueden exceder su capacidad. Esto debe evaluarse en función del ciclo de trabajo durante el diseño del sistema.. Unfiltro de ruidoen el suministro de entrada también se recomienda para el cumplimiento EMC en las instalaciones donde las emisiones conducidas podrían afectar a otros equipos en el mismo suministro.

P4: El motor del kit no tiene freno de retención. ¿Qué aplicaciones requieren la variante equipada con freno y qué modelo de motor debe especificarse en su lugar?

El estándar ECMA-C11020RS es la variante sin freno, con sellado de aceite y con llave designada por elRSSe requiere un freno de retención en cualquier eje en el que la gravedad pueda hacer que la carga se mueva cuando el servoaccionamiento esté desactivado ̇ ejes Z verticales en centros de mecanizado, brazos de pórtico elevados,y cualquier mecanismo mantenido en posición elevada durante las pausas normales de funcionamientoEl freno mantiene el eje del motor inmóvil cuando se retira 24 V de CC (diseño de freno de apagado), evitando la caída incontrolada del eje en el e-stop o la pérdida de potencia.El equivalente equipado con freno del ECMA-C11020RS mantiene el mismo tamaño de marco, el diámetro del eje, el devanado eléctrico y las especificaciones del codificador, pero añade aproximadamente 0,5 kg al peso del motor y aumenta la inercia del rotor a 4,95 × 10−4 kg·m2.el freno de retención está diseñado únicamente para sujetar un eje estacionario no es un freno de servicio y no debe utilizarse para desacelerar un motor giratorio, ya que al hacerlo se desgasta rápidamente el revestimiento del freno y causa una falla prematura.

P5: ¿Cómo funciona el modo de registro de posición (PR) del ASD-A2-2023-L, y es práctico para una máquina sin un controlador de movimiento de gama alta?

Modo PR almacenes hasta64 perfiles de movimientoCada perfil especifica una posición de destino, velocidad de viaje, tiempo de aceleración, tiempo de desaceleración, tiempo de espera y la condición de disparo para el siguiente movimiento.Un simple PLC incluso uno sin instrucciones de control de movimiento dedicadas puede desencadenar una secuencia de posicionamiento completa al cambiar una sola salida digital cableada a la entrada CN1 de la unidadLa unidad ejecuta el perfil completo de forma autónoma: acelera, viaja a la posición, desacelera, se asienta y señala la finalización al PLC a través de una salida digital.El software ASDA-Soft permite programar gráficamente los perfiles en un PCPara las máquinas que repiten un conjunto definido de movimientos, una tabla de índices giratoria que circula por estaciones fijas,un eje de alimentación de material que se mueve a distancias fijas, o un mecanismo de inserción de múltiples pasos manejo de fallos) en lugar de emitir comandos de posición en tiempo real.

El kit Delta ASD-A2-2023-L empareja el servomotor de baja inercia ECMA-C11020RS de 100 mm con el accionamiento ASDA-A2 de 2,0 kW y 3m de cables emparejados.Los valores de par nominal son valores continuos admisibles a una temperatura ambiente de 0°C a 40°C con un sumidero térmico adecuado según las directrices de instalación de Delta.. Siempre permita que el bus de corriente continua se descargue (al menos 10 minutos después de apagado) antes de trabajar en el cableado del accionamiento o en los conectores.